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机械结构和传关动态图工程师的加油站

文章作者:考试 上传时间:2019-02-12

  由于黄色的筒形凸轮、粉红色翼型只在涡轮机柱的一侧显示了它们朝向风流(蓝色箭头)的面。 因此,风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。下面这个动图展示的是细节。

  其实这种结构也可以只使用一个凸轮,并通过绿色条(构建平行四边形机构)连接每一列的翼型,如下面动图所示。

  黄色翼型显示他们朝向气流(红色箭头)的面,由于绿色盘形凸轮,仅在涡轮机柱的一侧,所以风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。

  当黄色翼型位于蓝色水平杆下方时,另一黄色翼则朝向风流(蓝色箭头)。 翼型面垂直布置,以确保风吹动翼面为涡轮机产生持续的扭矩。蓝尾舵有助于旋转蓝色杆(在棕色柱上转动)朝向风流。紫色垂直齿轮轴将扭矩传递给发电机(未示出)。

  输入部分是黄色桶形凸轮和绿色圆盘凸轮。输出部分是粉红色轴,它向前移动→向右转→向后移动→向左转。桶形凸轮控制直线运动。绿色盘形凸轮控制90度转到,角运动。

  蓝色输入曲柄使粉色销(固定到橙色管上的部件)沿着基座的矩形跑道移动。因此,管运动如下:向前移动 - 向右转 - 向后移动 - 向左转。

  绿色支架和蓝色圆柱体固定在底座上。灰色滚子承受齿轮的径向力。这种设计避免了长滑道,易于组装并减小了摩擦力。

  这是一种简单的开门机构,这种机构在断电的情况下,用曲柄(未示出)转动灰色蜗杆即可。下面是细节展示。

  黄色部分由三个步进电机通过空间连杆控制。绿色和粉色条构建了3个平行四边形机构。

  在一些设计中,它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图中当三个蓝色输入曲柄以相同的角度旋转时,从中心位置开始的头部运动,首先一个接一个,然后同时旋转。头部始终保持水平并且不旋转地移动。

  通过组合输入曲柄的位置,头部可以到达3D空间中的任何位置。然而,计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。

  黄色头部由三个步进电机通过螺旋传动和空间连杆控制。绿色和粉色杆构建了3个平行四边形机构。在一些设计中,它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图显示了当三个蓝色输入滑块以相同的位移移动时,从中心位置开始的头部运动,首先一个接一个,然后同时移动。

  头部始终保持水平且不旋转地移动。通过组合输入滑块的位置,头部可以到达3D空间中的任何位置。然而,计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。

  黄色的机器人头部有两个自由度:绕垂直轴旋转,沿垂直轴平移。每个动作都由步进电机控制。上下移动时,黄色小齿轮的齿在绿色齿轮的齿上动。

  固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度: 绕垂直轴旋转, 沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。当轴旋转时,轴的圆齿保持齿轮齿条啮合。蓝色电机轴有橙色轴(滑动键)的棱柱形接头。

  固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度: 绕垂直轴旋转,沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。蓝色电机轴有橙色轴(滑动键)的棱柱形接头。

  固定在灰色角部的黑色头部有两个自由度:绕垂直轴旋转,绕水平轴旋转。每个动作都由接地步进电机控制。这是一个球形机构(所有五个旋转关节的轴线旋转自由度的机器人头部动作2

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